Рекомендую М. Калашникову для ознакомления

[masterdl]

"После его смерти власть переходила не к его сыну (принцип майората ), а к старшему в роде. Отсюда и способ передачи власти назывался «лествичным» от слова «лестница». Однако с ростом генеалогического древа проблема
значительно усложнялась, что создавало благоприятную почву для усобиц и раздоров.

Первоначально дети князя занимали в цепи родичей, то место, которое занимал их отец – это была их отчина. Поэтому, если случалась смерть отца, при жизни деда, то дети теряли свое место в наследственной цепи и становились изгоями. Их земли выделялись из общего порядка чередования. В дальнейшем с усложнением родословных счетов, отчина приобретала территориальный характер и закреплялась за сыновьями умершего. Этот основной принцип удельной системы был впервые сформулирован на Любечском съезде князей в 1097 году.
Он гласил: «Каждый да держит отчину свою».
На первых порах данный принцип выполнялся, и в истории Руси наступает полоса стабилизации...." - сайт сами найдете.

Это, как было на Руси до того, как она стала империей (при Петре Первом или его двойнике). На слово "стабилизация" я бы обратил внимание.
Можно предположить, что основной причиной ослабления княжеств были междусобыне войны за наследство. "Водружение" Романовых на престол ничего не решило. При Павле Первом были сделаны попытки определить порядок наследования власти, де-факто, по листвиничному принципу.